Le bateau, un voilier baptisé Irene et battant pavillon britannique, transporte des jouets, des livres, du matériel pour des pêcheurs ou encore des médicaments, "une aide symbolique" pour la population de la bande de Gaza.
L'organisation bénéficiaire est le Programme de santé mentale de la Communauté de Gaza, dirigé par le psychiatre Eyad Sarraj.
Une dizaine de personnes sont à bord du bateau, des militants originaires d'Israël, d'Allemagne, du Royaume-Uni et des États-Unis, et au moins un journaliste.
Le trajet vers Gaza devrait, en théorie, durer environ 36 heures.
"Le bateau tentera d'atteindre la côte de Gaza et de débarquer son chargement dans un acte non-violent et symbolique de solidarité et de protestation, et demandera la levée du blocus pour permettre aux biens et aux personnes de circuler librement de et en direction de la bande de Gaza", a indiqué l'organisation "Deux peuples, un futur" dans un communiqué.
"Nous avons une stratégie de non-violence et de non-confrontation, si l'armée israélienne arrête le bateau, nous ne les aiderons pas à l'emmener à Ashdod" (ndlr: port israélien), a précisé à l'AFP Yonatan Shapira, un ancien soldat israélien, membre de l'équipage.
"La politique israélienne n'est pas soutenue par tous les juifs dans le monde", a affirmé Richard Kuper, membre du groupe organisateur, cité dans le communiqué, en appelant "tous les gouvernements et les peuples à travers le monde à dénoncer et à agir contre l'occupation" israélienne.
Le 31 mai à l'aube, des commandos israéliens avaient donné l'assaut à un convoi humanitaire maritime, baptisée "La flottille de la liberté", tuant 9 passagers turcs.
Après la vague de réprobations internationales soulevée par l'assaut, Israël a accepté d'alléger le blocus qu'il impose à Gaza depuis juin 2006, renforcé à la suite de la prise de contrôle du Hamas en juin 2007.
L'État hébreu maintient toutefois un strict blocus maritime pour empêcher l'importation de matériel de guerre dans le territoire.
Les plus commentés
Des « zones sûres » en Syrie pour les réfugiés ? Trop tôt pour le dire, persistent les ONG
Faut-il craindre la route de l’Aéroport international de Beyrouth ?
Au royaume de France, la Palestine muselée